Çölde Sayım Kitabı, İsrail halkının Sina Dağı’ndan göç edip Tanrı’nın vaat ettiği Kenan topraklarının doğu sınırına ulaşana dek başlarından geçen olayları anlatır. Kitap adını Musa’nın Sina Dağı’nda, göç etmeden önce yaptığı sayımdan almıştır. Musa bir kuşak sonra Moav’da, Şeria Irmağı’nın doğusunda İsrail halkı arasında bir kez daha sayım yaptı. Bu iki sayım arasında İsrailliler Kenan topraklarının güney sınırında olan Kadeş-Barnea’ya dek ilerlediler. Ne var ki, oradan vaat edilen ülkeye imansızlıklarından ötürü giremediler. Kırk yıl kadar dolaştıktan sonra, Şeria Irmağı’nın doğu bölgesine gittiler. Kenan topraklarına girmek için ırmağın karşı yakasına geçmeye hazırlandılar.

Çölde Sayım Kitabı sık sık cesaretsizliğe düşen, sıkıntılardan korkan ve yakınan halkın başından geçen olayları anlatır. Halk Tanrı’ya ve Tanrı’nın onlara önder atadığı Musa’ya karşı başkaldırıp durdu. Bu kitap halkın itaatsizliğine karşın, Tanrı’nın sadakatini ve sürekli kayırıcılığını vurguluyor; bazen sabırsız olmuşsa da Musa’nın Tanrısı’na ve halkına adanmışlığını açıkça dile getiriyor.

Kitap ayrıca hem Sina Dağı’nda, hem de Kenan sınırında Tanrı’nın Musa aracılığıyla verdiği yasaları içerir.