Kabanata 20 Nagturo si Jesus tungkol sa Panalangin Tinuruang manalangin ni Jesus ang Kanyang mga disipulo. Sinabi Niya na pakitang-tao lang ang pagdarasal ng ilang tao. Itinuro ni Jesus na dapat nating sambitin ang personal nating mga dalangin kung saan nag-iisa tayo, kung maaari. Mateo 6:5–6 Sinabi Niya na paulit-ulit ang sinasabi ng ilang tao kapag nagdarasal. Hindi nila talaga iniisip ang sinasabi nila. Sinabi ni Jesus na dapat nating ipagdasal nang taimtim ang kailangan natin. Mateo 6:7–8 Nagdasal ang Tagapagligtas para ipakita sa Kanyang mga disipulo kung paano manalangin. Nagsimula Siya sa pagsasabing, “Ama namin … sa langit.” Pinuri Niya ang Ama sa Langit at humingi sa Kanya ng tulong. Nagsabi Siya ng “amen” sa katapusan ng Kanyang dalangin. Kalaunan, sinabi ni Jesus sa Kanyang mga disipulo na manalangin sa Ama sa Kanyang pangalan. Nangako Siya na sasagutin ng Ama sa Langit ang kanilang mga dalangin. Mateo 6:9–13; 21:22; Juan 16:23