Suatu komunikasi khidmat dengan Tuhan ketika seseorang berterima kasih dan meminta berkat-berkat. Doa ditujukan kepada Bapa Syurgawi kita dalam nama Yesus Kristus. Doa dapat diucapkan dengan bersuara atau dengan senyap. Fikiran seseorang boleh juga menjadi doa jika itu diarahkan kepada Tuhan. Nyanyian orang soleh boleh menjadi doa bagi Tuhan (A&P 25:12).
Maksud dari doa bukanlah untuk mengubah kehendak Tuhan, tetapi untuk memperoleh bagi diri kita dan bagi yang lain berkat-berkat yang telah Tuhan rela berikan, tetapi yang mesti kita minta supaya mendapatkannya.
Kita berdoa kepada Bapa dalam nama Kristus (Yoh. 14:13–14; 16:23–24). Kita benar-benar dapat berdoa dalam nama Kristus ketika keinginan kita adalah keinginan Kristus (Yoh. 15:7; A&P 46:30). Kemudian kita meminta untuk apa yang benar dan dengan demikian mungkin untuk Tuhan kabulkan (3 Ne. 18:20). Sebahagian doa tetap tak terjawab kerana itu sama sekali tidak mewakili hasrat Kristus tetapi malah lahir dari sifat mementingkan diri manusia (Yak. 4:3; A&P 46:9). Tentunya, jika kita meminta kepada Tuhan untuk apa yang tidak benar, itu akan berbalik bagi penghukuman kita (A&P 88:65).